Gazebo の SDF を分割する
なんとか RGBD_Camara の使い方がわかったGazebo ですが、だんだんファイルが長くなってきて見通しが悪くなってきました。もう少し実践的なシミュレーションにしようとするとオブジェクト(モデル)の数がどんどん増えていくのでちょっと厳しそうです。
SDFromat の仕様をみてみると <include> というタグがありどうやら別ファイルの内容をロードすることができそうなので試してみました。結果からいうと <include><uri> のなかで file:// を使うとファイルシステムからファイルを読み込んでくれました。
分割前のファイル
ファイル名を camera.sdf としているのはいまいち分かりづらいかもしれませんがこれを分割してみます。
地面に相当する面と光源、そしてカメラと球体が配置されています。
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.10">
<world name="rgb_world">
<plugin
filename="gz-sim-physics-system"
name="gz::sim::systems::Physics">
</plugin>
<physics name="1ms" type="ignored">
<max_step_size>0.001</max_step_size>
<real_time_factor>1.0</real_time_factor>
</physics>
<gravity>0 0 -9.8</gravity>
<light type='directional' name='sun'>
<cast_shadows>true</cast_shadows>
<pose>0 0 10 0 0 0</pose>
<diffuse>0.8 0.8 0.8 1</diffuse>
<specular>0.2 0.2 0.2 1</specular>
<attenuation>
<range>1000</range>
<constant>0.9</constant>
<linear>0.01</linear>
<quadratic>0.001</quadratic>
</attenuation>
<direction>-0.5 0.1 -0.9</direction>
</light>
<model name="ground_plane">
<static>true</static>
<link name="link">
<collision name="collision">
<geometry>
<plane>
<normal>0 0 1</normal>
</plane>
</geometry>
</collision>
<visual name="visual">
<geometry>
<plane>
<normal>0 0 1</normal>
<size>100 100</size>
</plane>
</geometry>
<material>
<ambient>0.8 0.8 0.8 1</ambient>
<diffuse>0.8 0.8 0.8 1</diffuse>
<specular>0.8 0.8 0.8 1</specular>
</material>
</visual>
</link>
</model>
<model name='sphere1'>
<pose>1.5 1.5 0.5 0 0 0</pose>
<link name='link'>
<collision name='collision'>
<geometry>
<sphere>
<radius>0.5</radius>
</sphere>
</geometry>
</collision>
<visual name='visual'>
<geometry>
<sphere>
<radius>0.5</radius>
</sphere>
</geometry>
</visual>
</link>
</model>
<!-- RGB camera-->
<model name='rgb_camera'>
<pose>0 0 0.5 0 0 0.52</pose>
<link name='link'>
<inertial>
<mass>0.1</mass>
<inertia>
<ixx>0.000166667</ixx>
<iyy>0.000166667</iyy>
<izz>0.000166667</izz>
</inertia>
</inertial>
<collision name='collision'>
<geometry>
<box>
<size>0.1 0.3 0.2</size>
</box>
</geometry>
</collision>
<visual name='visual'>
<geometry>
<box>
<size>0.1 0.3 0.2</size>
</box>
</geometry>
<material>
<ambient>0.1 0.1 0.1 1</ambient>
<diffuse>0.1 0.1 0.1 1</diffuse>
<specular>0.01 0.01 0.01 1</specular>
</material>
</visual>
<sensor name='camera' type='camera'>
<always_on>1</always_on>
<update_rate>2</update_rate>
<visualize>true</visualize>
<camera>
<horizontal_fov>1.047</horizontal_fov>
<image>
<width>640</width>
<height>480</height>
<format>R8G8B8</format>
</image>
<clip>
<near>0.1</near>
<far>100</far>
</clip>
<save enabled='true'>
<path>images/</path>
</save>
</camera>
<topic>rgb</topic>
</sensor>
</link>
</model>
<!-- RGB camea end -->
<!-- load sensors plugin -->
<plugin filename='gz-sim-sensors-system'
name='gz::sim::systems::Sensors'>
</plugin>
</world>
</sdf>
分割後のファイル構成
- camera-world.sdf ワールド、地面と光源を含む。
- camera-model.sdf カメラ
- sphere-model.sdf 球体
こんなふうに分割して、camera-model.sdf と sphere-model.sdf をそれぞれ camera-world.sdf に読み込みます。
camera-world.sdf
まずは、camera-world.sdf です
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.10">
<world name="rgb_world">
<plugin
filename="gz-sim-physics-system"
name="gz::sim::systems::Physics">
</plugin>
<physics name="1ms" type="ignored">
<max_step_size>0.001</max_step_size>
<real_time_factor>1.0</real_time_factor>
</physics>
<gravity>0 0 -9.8</gravity>
<light type='directional' name='sun'>
<cast_shadows>true</cast_shadows>
<pose>0 0 10 0 0 0</pose>
<diffuse>0.8 0.8 0.8 1</diffuse>
<specular>0.2 0.2 0.2 1</specular>
<attenuation>
<range>1000</range>
<constant>0.9</constant>
<linear>0.01</linear>
<quadratic>0.001</quadratic>
</attenuation>
<direction>-0.5 0.1 -0.9</direction>
</light>
<model name="ground_plane">
<static>true</static>
<link name="link">
<collision name="collision">
<geometry>
<plane>
<normal>0 0 1</normal>
</plane>
</geometry>
</collision>
<visual name="visual">
<geometry>
<plane>
<normal>0 0 1</normal>
<size>100 100</size>
</plane>
</geometry>
<material>
<ambient>0.8 0.8 0.8 1</ambient>
<diffuse>0.8 0.8 0.8 1</diffuse>
<specular>0.8 0.8 0.8 1</specular>
</material>
</visual>
</link>
</model>
<model name='sphere1'>
<pose>1.5 1.5 0.5 0 0 0</pose>
<link name='link'>
<collision name='collision'>
<geometry>
<sphere>
<radius>0.5</radius>
</sphere>
</geometry>
</collision>
<visual name='visual'>
<geometry>
<sphere>
<radius>0.5</radius>
</sphere>
</geometry>
</visual>
</link>
</model>
<!-- Sphere -->
<include>
<uri>file://./sphere-model.sdf</uri>
</include>
<!-- RGB camera -->
<include>
<uri>file://./camera-model.sdf</uri>
</include>
<!-- load sensors plugin -->
<plugin filename='gz-sim-sensors-system'
name='gz::sim::systems::Sensors'>
</plugin>
</world>
</sdf>試していませんが <plugin> も camera-model に追い出せるかもしれません。
camera-model.sdf
<sdf> タグのあと <world> を飛ばして <model> タグを書いて大丈夫でした。これが仕様的に正しいのかちょっと自信はないのですが、問題あったらなおします。
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.10">
<!-- RGB camera-->
<model name='rgb_camera'>
<pose>0 0 0.5 0 0 0.52</pose>
<link name='link'>
<inertial>
<mass>0.1</mass>
<inertia>
<ixx>0.000166667</ixx>
<iyy>0.000166667</iyy>
<izz>0.000166667</izz>
</inertia>
</inertial>
<collision name='collision'>
<geometry>
<box>
<size>0.1 0.3 0.2</size>
</box>
</geometry>
</collision>
<visual name='visual'>
<geometry>
<box>
<size>0.1 0.3 0.2</size>
</box>
</geometry>
<material>
<ambient>0.1 0.1 0.1 1</ambient>
<diffuse>0.1 0.1 0.1 1</diffuse>
<specular>0.01 0.01 0.01 1</specular>
</material>
</visual>
<sensor name='camera' type='camera'>
<always_on>1</always_on>
<update_rate>2</update_rate>
<visualize>true</visualize>
<camera>
<horizontal_fov>1.047</horizontal_fov>
<image>
<width>640</width>
<height>480</height>
<format>R8G8B8</format>
</image>
<clip>
<near>0.1</near>
<far>100</far>
</clip>
<save enabled='true'>
<path>images/</path>
</save>
</camera>
<topic>rgb</topic>
</sensor>
</link>
</model>
<!-- RGB camea end -->
</sdf>camera-model.sdf
sphere も同じようにします。
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.10">
<model name='sphere1'>
<pose>1.5 1.5 0.5 0 0 0</pose>
<link name='link'>
<collision name='collision'>
<geometry>
<sphere>
<radius>0.5</radius>
</sphere>
</geometry>
</collision>
<visual name='visual'>
<geometry>
<sphere>
<radius>0.5</radius>
</sphere>
</geometry>
</visual>
</link>
</model>
</sdf>
gz sim camera-world.sdf で無事読み込めました。
