arm64 ROS2 環境を podman で動かす

いろいろと紆余曲折ありましたが、最終的に podman で動かすことで落ち着きそうなので記事にします。

ｄ最近の私のお供は Claude なのですが早速聞いてみますとつらつらと Dockerfile を提示してきます。多少アレンジしてますが骨子はそのままです。

FROM --platform=linux/arm64 ubuntu:22.04


ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

RUN rm /var/lib/dpkg/info/libc-bin.* && apt-get clean

# 日本のミラーに向ける
RUN sed -i 's@archive.ubuntu.com@ftp.jaist.ac.jp/pub/Linux@g' /etc/apt/sources.list

RUN apt-get update && \
    apt-get install -y wget \
    curl \
    git \
    vim \
    lsb-release \
    build-essential python3-pip python3-setuptools python3-dev \
    gnupg2 xterm x11-apps

# ROSのセットアップ（ここでは例としてROS 2 Humbleを使用）
RUN curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
RUN echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    ros-humble-ros-base \
    ros-humble-rqt* \
    ros-humble-rviz2 \
    python3-colcon-common-extensions

# 作業ディレクトリの作成
RUN mkdir -p /workspace
WORKDIR /workspace

# 環境変数の設定
RUN echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

変更かけたのは、 sed で日本のミラーに向けたところと、rm /var/lib/dpkg/info/libc-bin.* でファイルを削除した箇所です。

特にこの libc-bin.* の削除をしないと、apt-get でのパッケージインストールにことごとく失敗するします。なんとなく削除するのは良くないような気もするのですが、 Stack Overflow でもいくつか Good がついているので大丈夫じゃないかと。

setup.bash もすでに読み込み済みなので起動すると即 ros2 コマンドが実行できる状態になっています。

ビルドと起動は下のようにします。

Claud は気が利いているのどうなのかこの状態で GUI アプリも動作出来るようにしてくれているようでコンテナを実行するにはこうするみたいです。

$  ls ./Dockerfile
./Dockerfile

$ podman build -t ros2-arm64 .

$ podman run --platform linux/arm64 \
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  -e DISPLAY=$DISPLAY \
  -v $HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority \
  -v $HOME/ros2_ws:/workspace \
  --net=host \
  -it localhost/ros2-arm64

起動のたびにこのコマンド打つのはしんどいのでシェルスクリプトかなんかにしたほうがよさげ。

でコンテナの中で動作確認するには、下のようにしろと Claude が言うので試してみる。

; ホストに 目玉アプリが表示される。
in-contailner: # xeyes

; ホストに ros2 の rqt が表示される
in-contailner: # rqt

ちゃんと計測したわけではないが qemu-system でエミュレーションより少し早い気がする。

にしても Claude に言われるがままだな。

参考

Dockerのイメージビルド中でapt-getを高速化するたった1つの方法 | ゲンゾウ用ポストイット
souces.list のミラーを日本の jaist に向ける設定

ruby on rails – Docker build fails because unable to install libc-bin – Stack Overflow
libc-bin のエラー回避